1、簡介

并聯高速拾取機器人是用于工業、醫藥、食品等行業中執行物品搬運、擺放、裝箱等任務的工業機器人。并聯高速拾取機器人控制系統集成機械、電子、信息、智能控制、計算機建模等先進技術，實現了對目標物品的視覺定位、抓取、搬運、旋轉與擺放，可對自動化流水生產線中無序或任意擺放的物品進行抓取與分揀。最高拾取速度150件/分，定位精度0.1mm。
    2、技術特色 
          ■ 最大搬運速度150件/分
           ■ 四軸高速、高精度同步控制
            ■ 視覺定位、智能識別目標物體位置、尺寸與旋轉角度
           ■ 軌跡規劃與NURBS曲線插補，運動平滑無抖動
           ■ 分布式控制，支持多機協同工作

3、系統功能

 

        并聯拾取機器人機械結構由4個主動臂，8個從動臂及一個動平臺組成。控制系統由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO擴展模塊DEM6000，攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標物體進行視覺識別與定位。iTC1012運行RTOS實時內核以及軟PLC、NC程序，通過D-BUS高速總線與IO擴展模塊DEM6000實時通信，根據定位信息對搬運軌跡進行實時規劃以及NURBS曲線插補。高速IO擴展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據插補運算結果對4個伺服控制器進行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發機器人控制程序，實現邏輯控制、軌跡示教與規劃、NURBS曲線插補等功能，使用DView開發操作界面，實現狀態監視、參數設定與仿真。